你好，对于你提到的问题，我理解博客中的相关公式是没有问题的。
具体来说，对于你提到的的矩阵，其表示的是f(u)求导，而非是对其求逆：其中第一列，表示的是三个控制方程依次对“uv”求导；第二列表示三个控制方程依次对“uT”求导；第三列亦然。比如你提到的第三行第二列，对应的是力学控制方程对“uT”求导，所以得到的是KD,T-bD,T（KD、bD与uT有关，遵循链式法则）。